O Taiso surgiu pelos ensinamentos dos antigos nativos japoneses que migraram, no decorrer da história, para as partes mais ao norte do Japão. Acredita-se, já que não se contava com a escrita (surgida mais tarde pela influência chinesa), que o homem observava os animais e a natureza de uma maneira geral, e buscava compreender através dela o profundo equilíbrio que se mantinha continuamente.  

O homem passou a imitar alguns movimentos da natureza, no intuito de absorver a capacidade de harmonia do ser que representava, e mais tarde percebeu que esta influenciara em toda a sua estrutura, tanto física como energética. A cada movimento, uma nova forma de enxergar a natureza e seus elementos surgia, com a busca incessante pela perfeição.  

Ao observar um macaco a subir numa árvore, o homem percebeu que, de certa forma, sua estrutura física não o condicionava para realizar um movimento de tal perícia técnica. Essa curiosidade passou a se desenvolver e se estender para toda a natureza, produzindo assim o Taiso.  

Acredita-se também que essa arte foi desenvolvida a partir de conceitos de longevidade e saúde, através da respiração e controle do centro energético (hara), oriundos dos deuses, o que é conhecido como "denshobutsu no kami".

Em união, as teorias que originaram o Taiso formaram um conceito sólido e forte a respeito da preservação da saúde física e mental.