Sojutsu ou Yari Jutsu, a arte da lança, possui em sua história uma comparação com a Naginata Jutsu - a arte da naginata - uma espécie de lança com a lâmina em formato curvo acoplada em sua extremidade.

Cada uma delas foi praticada de acordo com inúmeros estilos e foram sub-especializações da larga variação de tipos longos e curtos de lâminas que se acoplavam a pedaços de madeira.

Esta arte que foi transmitida no período feudal é encontrada com fortes modificações técnicas do Jojutsu.

A yari surgiu inicialmente com o uso do bambu (Take-yari) e depois ganhou lâminas para um resultado mais apropriado nas batalhas. Mesmo com o crescimento na popularidade da espada durante o meio do período feudal japonês e o período precedente (restauração Meiji) a lança estava sempre presente nas cerimônias oficiais bem como era sempre carregada pelos guerreiros que escoltavam lordes provinciais em suas viagens. As próprias armas eram mantidas em perfeitas condições no armamento dos clãs.

A lança japonesa não era geralmente utilizada com a intenção do arremesso. Tem sido utilizada desde o início dos tempos. Algumas Yari foram feitas por espadeiros tradicionais, e, por isso, tiveram sua construção semelhante a de espadas, enquanto outras feitas por forjadores menos habilidosos eram feitas como uma única peça, com seu material não temperado (não possuíam hamon). Era uma arma utilizada pelos samurai e pelo soldado de frente comum (ashigaru).

Existem muitas variações de Yari. As duas mais conhecidas são: su yari (com lâmina reta) e kama yari (com uma outra lâmina em horizontal cruzando a lâmina reta). Excepcionalmente, a su yari longa é chamada de omi no yari. Também a kama yari possui particularidades em terminologia caso a lâmina que cruze a lâmina reta possua tamanho idêntico. Seu nome então passa a ser jumonji yari.

A katakama yari possui uma lâmina única perpendicular à lâmina reta (somente em um lado) ou possui a lâmina perpendicular para os dois lados, porém de tamanho diferente à da reta.

Foi especulado que isso seria o resultado do reparo de uma lâmina transversal quebrada numa yumonji yari.

As Kikuchi yari (relativamente raras) são de uma única ponta e normalmente são do estilo kira zukuri ou shobu zukuri. Esse estilo de yari foi nomeado pela família Kikuchi, de Higo, durante a Era de Nambokucho (1336-1392). A yari Kikuchi parece uma tanto em largas proporções.

Os guerreiros que lanceavam nas batalhas continuaram a ser ensinados profissionalmente e praticaram em dojo de escolas de bujutsu por um tempo. Porém, o isolamento deste guerreiro, embora antes fosse familiar a todo o Japão, tornou-se mais comum até o desaparecimento quase total desta espécie de homem de guerra.