O Kyujutsu é a arte do arco e flecha, que, durante séculos, foi tida como a principal arma do guerreiro no Japão.

Sobre as origens dessa arte, uma teoria afirma que teria vindo da China, através do famoso arqueiro Yoyuki, chamado pelos japoneses de "Shogun da divina arquearia". Outra hipótese atribui aos Ainos, que são reconhecidos como hábeis arqueiros, tanto na caça como na guerra. A utilização do arco e flecha está ligada tanto à guerra, como à caça, ao esporte, à prática espiritual e ritualística. 

Perdeu sua importância estratégica militar após a introdução das armas de fogo, porém ainda é considerada como uma das mais nobres artes. Trata-se de uma arte altamente desenvolvida, com um sistema complexo de técnicas e práticas, que possuía inicialmente uma grande variedade de estilos. Com o tempo, muitos se fundiram até que restassem poucos estilos majoritários. Há uma profunda teoria que liga o Kyujutsu ao nascimento da nação japonesa.

Após a unificação do Japão no período Tokugawa, o Kyujutsu tornou-se uma disciplina mental e espiritual, praticada longe dos campos de batalha, sob a tutela austera de instrutores que agiam mais como conselheiros espirituais do que como mestres de guerra. O nome dado a essa disciplina foi Kyudo - o caminho do arco e flecha. Tal modalidade ainda hoje é praticada no Japão, ainda que de forma modificada da original. O Kyudo deu à prática do arco e flecha uma nova dimensão, como instrumento de integração e coordenação que envolve a personalidade do praticante no mais alto grau físico, mental e espiritual. É baseada nos princípios filosóficos do Zen-Budismo e do Taoísmo.

Há inúmeras lendas a respeito de grandes guerreiros que eram exímios arqueiros nos tempos antigos. Os mais famosos são Minamoto no Tametomo e Nasu no Yoichi.

Minamoto no Tametomo teria sido um homem de excepcional força e estatura. Seu arco era tão poderoso que precisava de cinco homens "normais" para puxá-lo. Um de seus feitos mais famosos seria o de ter afundado um navio com uma única flechada.

Nasu no Yoichi é conhecido pela sua extraordinária habilidade demonstrada na batalha de Yashima onde, respondendo a um desafio, ele acertou um leque colocado no alto do mastro de um navio, ancorado a cerca de 70 metros da costa, atirando montado a cavalo, à frente de ambos os exércitos que se enfrentavam na praia.

De fato, foi durante o período Heian que o Kyujutsu se desenvolveu como prática de guerra, quando era utilizado pelos cavaleiros. O equipamento básico consistia em: arco e flecha (kyusen), alvo cilíndrico (makiwara) e bolsa para flechas (ya-bako). Havia arcos (yumi) e flechas (ya) de vários tipos e tamanhos, cada qual com uma finalidade específica.

A arquearia de uso cerimonial desenvolveu-se quase simultaneamente com o uso militar. As cerimônias sagradas que comemoram a fundação da nação japonesa incluíam concursos aristocráticos de habilidade na arte do arco e flecha, apoiados nos preceitos sagrados do Shintoísmo. Ainda hoje, tal tradição é preservada no Yabusame, celebrada anualmente em Tóquio e Kamakura, em meados de setembro.